1. 研究目的与意义
一、研究的背景：
随着科学技术的不断发展，与陆地资源的逐渐匮乏，海洋资源逐渐进入人们的视野之中。海洋占据了地球约71%的表面积，其中蕴含着丰富的生物、矿产、能源等资源，对于海洋资源合理且高效的利用对于人类社会具有重要意义。与此同时，由于资源分布不均以及大陆分布等因素，许多重要的资源输送线路广泛的分布在海洋环境之中，如大型输电线路、天然气输送线路、海底光缆线路、石油输送线路等，受海洋高盐高腐蚀性环境影响，这些线路需要定期的检查与维护。
然而，受海洋高压、复杂洋流、无法供氧等环境所制约，利用人力进行海洋资源的探索与开采、海底设施的检查与维护是一件低效且危险的工作，因而水中机器人被广泛的运用在深海作业之中。
2. 研究内容和预期目标
一、主要研究内容：
1.选取采用背腹式推进的典型水生生物海豚作为水下机器人仿生对象，对海豚进行形态学及运动学分析，从而获取仿生对象的外形尺寸和运动模式。
2.对于仿生海豚水下机器人进行三维结构设计
3. 研究的方法与步骤
4. 参考文献
[1]t. urabe, t. ura, t. tsujimoto and h. hotta,next-generation technology for ocean resources exploration (zipangu-in-the-ocean)project in japan, oceans 2015 - genova, genova, italy, 2015, pp. 1-5,doi: 10.1109/oceans-genova.2015.7271762.
[2]张晗. 扑翼式运动鱼类水动力学研究与设计[d].上海海洋大学,2022.doi:10.27314/d.cnki.gsscu.2022.000337.
[3]闫勇程,王扬威,兰博文等.基于环形长鳍波动推进的仿生水下机器人设计[j].机械制造与自动化,2018,47(01):166-169.doi:10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.01.045.
5. 计划与进度安排
1.3月1日～3月20日 对海豚运动方式进行形态学观测，获取相关外形尺寸及运动模式
2.3月21日～4月20日 进行仿生海豚水下机器人三维结构设计
3.4月21日～5月10日 进行仿生海豚水下机器人进行运动学建模及控制系统设计
